フィードバックとフィードフォワード制御（その１）

こんばんは、いきなり横文字で訳わからぬ単語をタイトルにしました。

自動制御ロボット等に関わったことがあるかたならば、すぐに
対象となるものを、目標に合わせるように、自動的に操作、調整するシステムと
またずれを監視して、常に修正するようにするシステムと
言うものが想像されるのではないでしょうか？

実は私も、メカトロニクスといわれる、モータなどを自動制御するようなことを
主に仕事としております。

じつは、人間も同じようなフィードバック＋フィードフォワード制御システムが
体内機能としてできているのではと考えます。

基本的に　自動制御システムは必ず
　１）センサ（人間でいう目や耳など）と
　２）アクチュエータ（手足や筋肉などに相当）、
　３）コントローラ（電子回路やマイコンなど、脳神経系に相当）
の３点セットで構成されます。

人間の生活もそうですが、ある程度目標を決め、現状を認識（センシング）し、
目標とのずれをみて、それに合わせるように脳から、臓器や手足、口等に
指令をさせているそうです。
　また、ある程度経験などから、学習予測して、手足などに動きを指示する部分があります。
制御系ではオブザーバ機能というそうです。

これをフィードバック＋フィードフォワードの２自由度制御系といいます。

人間は成人になるまでに、この３点セットの機能が高性能化する方向に
進化していきます。
　センサやアクチュエータに当たる部分は、加齢によりだんだん機能が
低下していきます。
ですが、脳神経回路は、毎日短時間集中して脳を使えば、年齢に関係なく
進化していくそうです。

　ただ、最近気になるのが、センサが過剰に検出する自己防衛反応
（アレルギー反応）です。

　特に花粉や黄砂が舞い散る季節は、何も意識もせずに、体が赤くなったり
いらいらしたり、結果体調が悪くなってしまいます。
　また、昼と夜の気温差も、意識しなくても、体のどこかで無理にバランスを
取ろうと制御が働いているのかもしれません。

　ゆっくり順応するように、体内が制御してくれれば、あまりストレスは感じない
はずですが、年々過敏になるセンサと、それに無理に応答してしまう脳神経が
自分で意識して制御できないのがつらいところです。

この時期は、何もしなくても無意識にストレスを感じているので、脳が
疲れやすくなります。ですから　なるべく最低限の時間にやることを
集中して、後は少し休むようにしています。
　サボっているようにも見えますが、まだうつから復帰して日が浅いため
意識して無理をしないようにしております。